Страница публикации

Route planning in 3d environment with multivariant model

Авторы: Vassilyev S.N., Loktev M.A., Tolok A.V., Tolok N.B., Ulyanov S.A.

Журнал: SPIIRAS Proceedings

Том: 2

Номер: 45

Год: 2016

Отчётный год: 2016

Издательство:

Местоположение издательства:

URL:

Проекты:

DOI: 10.15622/SP.45.1

Аннотация: We present results of the research on the planning of routes of unmanned vehicles (autonomous moving objects). The routing is based on the multivariant route model (MRM) formed a priori as a set of alternative paths from an initial point to the target. The MRM construction is done using the computer method of functional voxel modeling, combining the analytical form of describing a 3D-environment with the voxel representation of its local geometrical characteristics. Synthesis of the motion control and stabilization of the path trajectory are done by representing the control object as a multimode model and applying the reduction method to it.

Индексируется WOS: Нет

Индексируется Scopus: Нет

Индексируется УБС: Нет

Индексируется РИНЦ: Нет

Индексируется ВАК: Нет

Индексируется CORE: Нет

Публикация в печати: 0