Страница публикации

Устойчивость конфигураций группового движения автономных подводных роботов в условиях неопределенности

Тип публикации: Статья в журнале

Тип материала: Текст

Авторы: Козлов Р.И., Максимкин Н.Н., Киселев Л.В., Ульянов С.А.

Журнал: Подводные исследования и робототехника

Язык публикации: russian

Номера страниц: 40–46

Количество страниц: 7

Номер: 1 (9)

Год публикации: 2010

Отчетный год: 2010

Аннотация: Для задачи управления конфигурациями группировок автономных необитаемых подводных аппаратов предложена математическая формализация, включающая общую динамическую модель формаций движущихся объектов с децентрализованным управлением и определение понятия их устойчивости. Для анализа введенного свойства используются достаточные условия диссипативности многокомпонентных систем, основанные на построении вектор-функций Ляпунова. Для данной задачи кратко описан программный пакет и приведены результаты его применения к модели управления группой АНПА для двух конфигураций: цепочки с удержанием заданных относительных дистанций и группы, имеющей структуру дерева.

Индексируется WOS: Нет

Индексируется Scopus: Нет

Индексируется УБС: Нет

Индексируется РИНЦ: Да

Индексируется ВАК: Нет

Индексируется CORE: Нет