Страница публикации

Представление информации о состоянии внешней среды в системе управления подводного робота

Тип публикации: Статья в журнале

Тип материала: Текст

Авторы: Бычков И.В., Максимкин Н.Н., Ульянов С.А., Хмельнов А.Е., Андреев П.Э.

Журнал: Подводные исследования и робототехника

Язык публикации: russian

Номера страниц: 50–58

Количество страниц: 9

Номер: 2 (6)

Год публикации: 2008

Отчетный год: 2008

Аннотация: В статье представлены результаты исследований, связанных с разработкой базы данных пространственных наблюдений (БДПН) для системы управления АНПА. База данных предназначена для сбора информации о состоянии внешней среды и ее последующего встраивания в систему управления. Рассматриваются следующие задачи: - представление информации о рельефе с использованием триангуляции; - поиск кратчайшего пути на триангуляции с учетом ограничений на допустимые для АНПА траектории; - выбор порядка выполнения задач с учетом информации о внешней среде. В рассматриваемых алгоритмах планирования используются оценочные функции, позволяющие учесть ограничение на допустимый дифферент при движении подводного аппарата и оценить степень пересеченности рельефа в неисследованных областях. Работа прототипа БДПН была протестирована в вычислительных экспериментах на модели АНПА, в ходе которых была показана возможность перепланирования миссии с учетом накопленной в БДПН.

Индексируется WOS: Нет

Индексируется Scopus: Нет

Индексируется УБС: Нет

Индексируется РИНЦ: Да

Индексируется ВАК: Нет

Индексируется CORE: Нет