Страница публикации

Исследование алгоритмов обработки пространственной информации и ее применения в системе управления на модели автономного подводного робота

Тип публикации: Статья в журнале

Тип материала: Текст

Авторы: Хмельнов А.Е., Бычков И.В., Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Андреев П.Э.

Журнал: Технические проблемы освоения Мирового океана

Язык публикации: russian

Том: 3

Номера страниц: 420-426

Количество страниц: 7

Год публикации: 2009

Отчетный год: 2009

Местоположение издательства: Владивосток

Адрес издателя: Владивосток

Аннотация: В докдаде представлены результаты исследований, связанных с разработкой базы данных пространственных наблюдений (БДПН) для системы управления АНПА. База данных предназначена для сбора информации о состоянии внешней среды и её последующего встраивания в систему управления. Рассматриваются следующие задачи: - представление информации о рельефе с использованием триангуляции; - поиск кратчайшего пути на триангуляции с учётом ограничений на допустимые для АНПА траектории; - выбор порядка выполнения задач с учётом информации о внешней среде. В рассматриваемых алгоритмах планирования используются оценочные функции, позволяющие учесть ограничение на допустимый дифферент при движении подводного аппарата и оценить степень пересечённости рельефа в неисследованных областях. Работа прототипа БДПН была протестирована в вычислительных экспериментах на модели АНПА, в ходе которых была показана возможность перепланирования миссии с учётом накопленной в БДПН информации.

Индексируется WOS: Нет

Индексируется Scopus: Нет

Индексируется УБС: Нет

Индексируется РИНЦ: Да

Индексируется ВАК: Нет

Индексируется CORE: Нет