Страница публикации
Стратегия управления децентрализованной группой мобильных роботов при обследовании поля концентрации
Авторы: Толстихин А.А., Ульянов С.А.
Журнал: Материалы 15-ой мультиконференции по проблемам управления: Математическая теория управления и ее приложения (МТУИП-2022, Санкт-Петербург, 4–6 октября 2022 г.)
Том:
Номер:
Год: 2022
Отчётный год: 2023
Издательство: Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"
Местоположение издательства: Санкт-Петербург
URL:
Проекты:
DOI:
Аннотация: Задача обследования поля концентрации все больше привлекает внимание отечественных и зарубежных исследователей благодаря как своему теоретическому интересу, так и приложениям, к которым можно отнести поиск источников загрязнения, оконтуривание физического поля и отслеживание динамики биологических популяций. С целью сокращения финансовых и временных затрат, а также повышения эффективности решения задачи обследования в настоящий момент общепринятой практикой становится использование группы мобильных роботов. В работе предлагается стратегия управления группой мобильных роботов, построенная на основе градиентного поиска, метода потенциальных полей и механизмов сегрегации, которая обеспечивает локализацию и долгосрочный мониторинг движущихся источников поля. Также приводятся результаты вычислительных экспериментов, демонстрирующих качество предложенной стратегии.
Индексируется WOS: Нет
Индексируется Scopus: Нет
Индексируется УБС: Нет
Индексируется РИНЦ: Да
Индексируется ВАК: Нет
Индексируется CORE: Нет
Публикация в печати: 0
Export Citations