Страница публикации

Стратегия управления децентрализованной группой мобильных роботов при обследовании поля концентрации

Тип публикации: Материал конференции

Тип материала: Текст

Авторы: Толстихин А.А., Ульянов С.А.

Журнал: Материалы 15-ой мультиконференции по проблемам управления: Математическая теория управления и ее приложения (МТУИП-2022, Санкт-Петербург, 4–6 октября 2022 г.)

Язык публикации: russian

Номера страниц: 72-75

Количество страниц: 4

Год публикации: 2022

Отчетный год: 2023

Издательство: Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"

Местоположение издательства: Санкт-Петербург

Адрес издателя: Санкт-Петербург

Название издательства: Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"

Аннотация: Задача обследования поля концентрации все больше привлекает внимание отечественных и зарубежных исследователей благодаря как своему теоретическому интересу, так и приложениям, к которым можно отнести поиск источников загрязнения, оконтуривание физического поля и отслеживание динамики биологических популяций. С целью сокращения финансовых и временных затрат, а также повышения эффективности решения задачи обследования в настоящий момент общепринятой практикой становится использование группы мобильных роботов. В работе предлагается стратегия управления группой мобильных роботов, построенная на основе градиентного поиска, метода потенциальных полей и механизмов сегрегации, которая обеспечивает локализацию и долгосрочный мониторинг движущихся источников поля. Также приводятся результаты вычислительных экспериментов, демонстрирующих качество предложенной стратегии.

Индексируется WOS: Нет

Индексируется Scopus: Нет

Индексируется УБС: Нет

Индексируется РИНЦ: Да

Индексируется ВАК: Нет

Индексируется CORE: Нет